בחפיסת קלפי הטארוט המודרניים יש 78 קלפים המחולקים לשתי קבוצות עיקריות הארקנה הגדולה והארקנה הקטנה, פרוש המילה ארקנה ביוונית הוא סוד ומסתורין. 22 קלפים בארקנה הגדולה ו 56 קלפים בארקנה הקטנה. הארקנה הקטנה מחולקת לארבעה חלקים נוספים: סדרת המטות המייצגת את האש של הבריאה והיצירה מייצגת את הרצונות של האדם, סדרת המטבעות המייצגת את האדמה את היציבות בחיים את הצרכים של האדם, סדרת הגביעים המייצגת את המים, את הרגשות ואת הזרימה בחייו של האדם. סדרת החרבות מייצגת את האוויר, את ההיגיון הקר. לכל סדרה נוספים ארבעה קלפי חצר שהם הנסיך המייצג את הנעורים ואת חוסר הניסיון בחיים, האביר המייצג שלב בו האדם צריך להתבגר, המלכה המייצגת את העשייה והמלך שפועל רק במצבי לחץ.
קלפי משחק אלו שימשו מאמצע המאה ה 15 בחלקים שונים של אירופה למשחקים כגון "טרוצ'יני" איטלקי, ו "Königrufen” אוסטרי. משחקי קלפים אלו משוחקים עד היום. בתחילת דרכם קלפי הטארוט נקראו קלפי trionfi”", ומאוחר יותר קלפי "tarocchi" או "tarock” במהלך השנים קלפי הטארוט החלו לשמש למטרות רוחניות. וציורו קלפים מיוחדים למטרה זו. העיצובים של הקלפים השתנו ברחבי אירופה כמו גם החפיסות עצמן וגודלן, הם עוצבו בידי אומנים רבים. קלפי הטארוט המודרניים עדיין משמשים למשחקי קלפים בחלקים של אירופה במשחקים כגון טארוצ'יני איטלקי וטארוט צרפתי. בארצות דוברות אנגלית קלפי טארוט משמשים כמעט אך ורק לניחוש עתידות והכוונה.
המילה טארוט וגרוק הגרמנית נובעים מן הטרוכי האיטלקי, מקורו אינו ברור וידוע, אך טוך שימש כמילה נרדפת לטיפשות בסוף המאה ה 15. השם החדש הופיע לראשונה בברשיה בסביבות 1502 כטארוכו.
חלק מהמסתורין שאופף את קלפי הטארוט הוא מקורם. נטען כי הם הגיעו ממצרים העתיקה ומקורם נטוע עמוק בידע של כוהני הדת המצריים. אנטואן קורט דה גבלין סבר כי קלפי הטארוט מבוססים על ספר קדוש שנכתב בידי כוהנים מצריים עתיקים. הוא סבר שהקלפים הובאו לאירופה בידי צוענים. עובדה זו בהחלט נתנה לקלפי הטארוט אמינות כידע אזוטרי עתיק יומין, אך הבעיה הייתה שהצוענים לא היו באפריקה מעולם ואין הוכחה היסטורית לקשר זה. אחרים מקשרים את מקור הקלפים לקבלה היהודית שהיא תורת סוד ומיסטיקה עתיקה, שראשיתה במאה ה 12 בצרפת, בספרד ובארצות המזרח. במרכזה של הקבלה עומדת שאיפתו של האדם להתאחד עם האלוהות, ולצמצם את הפער בין האלוהות והעולם הגשמי שבו הוא חי. קלפי הטארוט נקשרו גם בספר האי צ'ינג הסיני, עם הטנטרה ההודית.
מקור אפשרי נוסף לשימוש בקלפי טארוט היה משחק הדומה לברידג' המודרני. משפחות איטלקיות עשירות היו מזמינות אומנים ליצור חפיסות קלפים מצוירות ביד הנקראות "קלפי ניצחון" או "Carte Da Trionfi". הם צוירו לאחר לידות חשובות של בני מלכים או רוזנים וברונים, או אחרי ניצחונות בקרבות. בין האומנים המפורסמים שציירו את קלפי הטארוט היה לאונרדו דה וינצ'י.
קלפי הטארוט והסט המוקדם ביותר הידוע להיסטוריונים של קלפי הטארוט נוצר במאה ה 15. תאריכם נקבע בין 1440 ובין 1450 במילנו, בפרארה, בפירנצה ובבולוניה. התיעוד המוקדם ביותר של קלפי טארוט נמצא בהצהרה כתובה ברשומות בית המשפט של פירנצה, בשנת 1440.